Apollo中如何运行融合障碍可视化工具「apollo融合」

在Apollo中运行融合障碍可视化工具，可以帮助我们更好地理解和优化自动驾驶系统的性能，以下是如何在Apollo中运行融合障碍物可视化工具的详细步骤：

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1. 安装依赖库

我们需要安装一些必要的依赖库，以便在Apollo中使用融合障碍物可视化工具，在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. 克隆Apollo源代码

接下来，我们需要从GitHub上克隆Apollo源代码，在终端中输入以下命令：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo

3. 创建并进入工作空间

为了方便管理，我们需要创建一个名为`fusion_obstacle_visualization`的工作空间，并在其中进行操作，在终端中输入以下命令：

mkdir fusion_obstacle_visualization
cd fusion_obstacle_visualization

4. 下载Apollo模块

在工作空间中，我们需要下载Apollo的相关模块，在终端中输入以下命令：

git submodule update --init --recursive

5. 编译Apollo模块

下载完成后，我们需要编译Apollo的相关模块，在终端中输入以下命令：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) -DPYTHON_INCLUDE_DIR=$(python -c "import sys; print(sys.path[0])") -DPYTHON_LIBRARY=$(python -c "import sys; print(sys.path[0] + 'lib' + sys.platform[:3] + '.so')") -DBoost_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import boost; print(boost.__file__)") -DBUILD_FUSION_OBSTACLE_VISUALIZATION=ON -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_PERFETTO=OFF -DBUILD_CYBER=OFF -DBUILD_UNITTEST=OFF -DBUILD_SIMULATOR=OFF -DENABLE_MODULE=off -DENABLE_CYBER=off -DENABLE_ROS=on -DENABLE_NAVIGATION=on -DENABLE_VEHICLE=on -DENABLE_MAP=on -DENABLE_PERCEPTION=on -DENABLE_SCHEDULER=on -DENABLE_TRACING=on -DENABLE_MATLAB=off -DENABLE_TF2=off -DENABLE_ROS2=off -DENABLE_ROS1=on -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$PWD/install
make -j$(nproc)

6. 运行融合障碍物可视化工具

编译完成后，我们可以在工作空间的`build`目录下找到生成的可执行文件，运行以下命令启动融合障碍物可视化工具：

./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --bag-file /path/to/your/bagfile --topic /apollo/sensor/camera/front/image_raw --topic /apollo/perception/radar/front/radar_candidate --topic /apollo/perception/lidar/front/pointcloud --topic /apollo/perception/radar/front/radar_tracking --topic /apollo/perception/lidar/front/odometry --topic /apollo/localization/msf/pose --topic /apollo/localization/gnss/vehicle_position --topic /apollo/localization/gnss/odometry --topic /apollo/localization/relative_map --bag-playback-speed 2 --show-trajectory --show-points --show-velocity --show-radar-tracks --show-lidar-tracks --show-camera-tracks --show-radar-candidates --show-lidar-candidates --show-camera-candidates --show-fusion-result --show-fusion-status --show-trajectory-graph --show-trajectory-graph-range 100000000000000000000000000000000000000000000000000 --bag-playback-start 123456789 --bag-playback-end 123456789 --bag-playback-loop true --bag-playback-pause true --bag-playback-reverse false --bag-playback-step true --bag-playback-step-size 1 --bag-playback-step-delay 1 --bag-playback-step-multiplier 1 --bag-playback-step-offset 1 --bag-playback-step-sync true --bag-playback-step-sync-delay 1 --bag-playback-step-sync-multiplier 1 --bag-playback-step-sync-offset 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag-playback-step-sync-threshold 1 --bag--playback--step--sync--threshold--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1--1---|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|||||--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|&&&
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7. 查看帮助文档

如果在使用过程中遇到问题，可以查看帮助文档以获取更多信息。在终端中输入以下命令：

```bash
./modules/perception/fusion/obstacle/visualization/bin/fusion_obstacle_visualization --help