基于鸿蒙系统+Hi3861的wifi小车，可以通过电脑、手机控制

想了解更多内容，请访问：
和华为官方合作共建的鸿蒙技术社区
https://harmonyos.

创新互联公司是一家专业提供赫章企业网站建设,专注与做网站、网站制作、成都h5网站建设、小程序制作等业务。10年已为赫章众多企业、政府机构等服务。创新互联专业网站设计公司优惠进行中。

 基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

3.13.1 电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是：

知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分：

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. void pwm_init(void) 
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.  GpioInit(); 
    6. 
  
  
  
  
  6.  
    7. 
  
  
  
  
  7.  //引脚复用 
    8. 
  
  
  
  
  8.  
    9. 
  
  
  
  
  9.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  
    10. 
  
  
  
  
  10.  
    11. 
  
  
  
  
  11.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   
    12. 
  
  
  
  
  12.  
    13. 
  
  
  
  
  13.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  
    16. 
  
  
  
  
  16.  
    17. 
  
  
  
  
  17.  
    18. 
  
  
  
  
  18.  
    19. 
  
  
  
  
  19.  
    20. 
  
  
  
  
  20.  //初始化pwm 
    21. 
  
  
  
  
  21.  
    22. 
  
  
  
  
  22.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    23. 
  
  
  
  
  23.  
    24. 
  
  
  
  
  24.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    25. 
  
  
  
  
  25.  
    26. 
  
  
  
  
  26.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    27. 
  
  
  
  
  27.  
    28. 
  
  
  
  
  28.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    29. 
  
  
  
  
  29.  
    30. 
  
  
  
  
  30. } 
    31.

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. void pwm_stop(void) 
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.  //先停止PWM 
    6. 
  
  
  
  
  6.  
    7. 
  
  
  
  
  7.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    8. 
  
  
  
  
  8.  
    9. 
  
  
  
  
  9.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    10. 
  
  
  
  
  10.  
    11. 
  
  
  
  
  11.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    12. 
  
  
  
  
  12.  
    13. 
  
  
  
  
  13.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15. } 
    16. 
  
  
  
  
  16.  
    17. 
  
  
  
  
  17. //前进 
    18. 
  
  
  
  
  18.  
    19. 
  
  
  
  
  19. void pwm_forward(void) 
    20. 
  
  
  
  
  20.  
    21. 
  
  
  
  
  21. { 
    22. 
  
  
  
  
  22.  
    23. 
  
  
  
  
  23.  //先停止PWM 
    24. 
  
  
  
  
  24.  
    25. 
  
  
  
  
  25.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    26. 
  
  
  
  
  26.  
    27. 
  
  
  
  
  27.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    28. 
  
  
  
  
  28.  
    29. 
  
  
  
  
  29.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    30. 
  
  
  
  
  30.  
    31. 
  
  
  
  
  31.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    32. 
  
  
  
  
  32.  
    33. 
  
  
  
  
  33.  
    34. 
  
  
  
  
  34.  
    35. 
  
  
  
  
  35.  
    36. 
  
  
  
  
  36.  //启动A路PWM 
    37. 
  
  
  
  
  37.  
    38. 
  
  
  
  
  38.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
    39. 
  
  
  
  
  39.  
    40. 
  
  
  
  
  40.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
    41. 
  
  
  
  
  41.  
    42. 
  
  
  
  
  42. } 
    43. 
  
  
  
  
  43.  
    44. 
  
  
  
  
  44.  
    45. 
  
  
  
  
  45.  
    46. 
  
  
  
  
  46.  
    47. 
  
  
  
  
  47. //后退 
    48. 
  
  
  
  
  48.  
    49. 
  
  
  
  
  49. void pwm_backward(void) 
    50. 
  
  
  
  
  50.  
    51. 
  
  
  
  
  51. { 
    52. 
  
  
  
  
  52.  
    53. 
  
  
  
  
  53.  //先停止PWM 
    54. 
  
  
  
  
  54.  
    55. 
  
  
  
  
  55.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    56. 
  
  
  
  
  56.  
    57. 
  
  
  
  
  57.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    58. 
  
  
  
  
  58.  
    59. 
  
  
  
  
  59.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    60. 
  
  
  
  
  60.  
    61. 
  
  
  
  
  61.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    62. 
  
  
  
  
  62.  
    63. 
  
  
  
  
  63.  
    64. 
  
  
  
  
  64.  
    65. 
  
  
  
  
  65.  
    66. 
  
  
  
  
  66.  //启动A路PWM 
    67. 
  
  
  
  
  67.  
    68. 
  
  
  
  
  68.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); 
    69. 
  
  
  
  
  69.  
    70. 
  
  
  
  
  70.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500); 
    71. 
  
  
  
  
  71.  
    72. 
  
  
  
  
  72. } 
    73. 
  
  
  
  
  73.  
    74. 
  
  
  
  
  74. //左转 
    75. 
  
  
  
  
  75.  
    76. 
  
  
  
  
  76. void pwm_left(void) 
    77. 
  
  
  
  
  77.  
    78. 
  
  
  
  
  78. { 
    79. 
  
  
  
  
  79.  
    80. 
  
  
  
  
  80.  //先停止PWM 
    81. 
  
  
  
  
  81.  
    82. 
  
  
  
  
  82.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    83. 
  
  
  
  
  83.  
    84. 
  
  
  
  
  84.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    85. 
  
  
  
  
  85.  
    86. 
  
  
  
  
  86.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    87. 
  
  
  
  
  87.  
    88. 
  
  
  
  
  88.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    89. 
  
  
  
  
  89.  
    90. 
  
  
  
  
  90.  
    91. 
  
  
  
  
  91.  
    92. 
  
  
  
  
  92.  
    93. 
  
  
  
  
  93.  //启动A路PWM 
    94. 
  
  
  
  
  94.  
    95. 
  
  
  
  
  95.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
    96. 
  
  
  
  
  96.  
    97. 
  
  
  
  
  97. } 
    98. 
  
  
  
  
  98.  
    99. 
  
  
  
  
  99. //右转 
    100. 
  
  
  
  
  100.  
    101. 
  
  
  
  
  101. void pwm_right(void) 
    102. 
  
  
  
  
  102.  
    103. 
  
  
  
  
  103. { 
    104. 
  
  
  
  
  104.  
    105. 
  
  
  
  
  105.  //先停止PWM 
    106. 
  
  
  
  
  106.  
    107. 
  
  
  
  
  107.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    108. 
  
  
  
  
  108.  
    109. 
  
  
  
  
  109.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    110. 
  
  
  
  
  110.  
    111. 
  
  
  
  
  111.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    112. 
  
  
  
  
  112.  
    113. 
  
  
  
  
  113.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    114. 
  
  
  
  
  114.  
    115. 
  
  
  
  
  115.  
    116. 
  
  
  
  
  116.  
    117. 
  
  
  
  
  117.  
    118. 
  
  
  
  
  118.  //启动A路PWM 
    119. 
  
  
  
  
  119.  
    120. 
  
  
  
  
  120.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
    121. 
  
  
  
  
  121.  
    122. 
  
  
  
  
  122. } 
    123.

最后，要使用pwm功能，我们需要修改

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把PWM功能打开，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如图：

3.13.2 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。

想了解更多内容，请访问：
和华为官方合作共建的鸿蒙技术社区
https://harmonyos.

网站栏目：基于鸿蒙系统+Hi3861的wifi小车，可以通过电脑、手机控制
网页网址：http://www.shufengxianlan.com/qtweb/news20/143020.html

网站建设、网络推广公司-创新互联，是专注品牌与效果的网站制作，网络营销seo公司；服务项目有等

广告

声明：本网站发布的内容（图片、视频和文字）以用户投稿、用户转载内容为主，如果涉及侵权请尽快告知，我们将会在第一时间删除。文章观点不代表本网站立场，如需处理请联系客服。电话：028-86922220；邮箱：631063699@qq.com。内容未经允许不得转载，或转载时需注明来源： 创新互联

猜你还喜欢下面的内容

微信小程序知识

各行业网站

四川服务器托管　　 　普特斯腐植酸　　 　整合营销　　 　服务器托管　　 　微信小程序开发　　 　成都网站维护　　 　泸州叙永网站建设　　 　主机租用　　 　成都手机网站开发　　 　香港机房服务器托管　　 　轻质隔墙板　　 　成都企业网站建设　　 　成都租用服务器　　 　中晴建设　　 　泸州洋跃建站　　 　眉山服务器托管　　 　四川内江电信机房　　 　上市企业网站建设方案　　 　香港云虚拟主机　　 　app软件开发公司