开发板漂流计划之小车控制由简入繁之按键控制

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https://harmonyos.

1.简介

实现最简单的按键控制小车前进、后退、左转、右转、停止的Demo，代码在openharmonny1.10 和openharmony3.00 测试可以正常工作。

2. 功能介绍

1).短按 OLED 扩展板S1按键 - 前进

2).长按 OLED 扩展板S1按键 - 左转

3).短按 OLED 扩展板S2按键 - 后退

4).长按 OLED 扩展板S2按键 - 右转

5).短按核心板User按键 - 停止

3.电机的控制代码

3.1 电机的控制需要用到PWM，所以需要先将PWM 功能开启，开启方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. # CONFIG_PWM_SUPPORT is not set 
    2.

 改为

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. CONFIG_PWM_SUPPORT=y 
    2.

 3.2 电机的控制代码

电机控制代码是从润和Gitee小车样例代码car_control.c和car_control.h 修改而来。

主要修改如下

将car_control.c中

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. #include  
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. extern hi_u32  g_car_speed; 
    4.

 移除app_demo_robot_car.h和extern ，改为如下

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. hi_u16  g_car_speed; 
    2.

 在car_control.h中添加以下define

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. #define     MAX_SPEED                         (100) 
    2. 
  
  
  
  
  2. #define     MIN_SPEED                         (30000) 
    3. 
  
  
  
  
  3. #define     PWM_DUTY_LEFT_RIGHT               (5000) 
    4. 
  
  
  
  
  4. #define     PWM_DUTY_FORWARD_BACK             (10000) 
    5.

 小车前进

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /*car go forward */ 
    2. 
  
  
  
  
  2. hi_void car_go_forward(hi_void) 
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     correct_car_speed(); 
    5. 
  
  
  
  
  5.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
    6. 
  
  
  
  
  6.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, g_car_speed); 
    7. 
  
  
  
  
  7.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
    8. 
  
  
  
  
  8.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, g_car_speed); 
    9. 
  
  
  
  
  9. } 
    10.

 小车后退

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /*car go back */ 
    2. 
  
  
  
  
  2. hi_void car_go_back(hi_void) 
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     correct_car_speed(); 
    5. 
  
  
  
  
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, g_car_speed);  
    6. 
  
  
  
  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    7. 
  
  
  
  
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, g_car_speed);  
    8. 
  
  
  
  
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
    9. 
  
  
  
  
  9. } 
    10.

 小车左转

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /*car turn left */ 
    2. 
  
  
  
  
  2. hi_void car_turn_left(hi_void) 
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     correct_car_speed(); 
    5. 
  
  
  
  
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT);  
    6. 
  
  
  
  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    7. 
  
  
  
  
  7.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
    8. 
  
  
  
  
  8.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
    9. 
  
  
  
  
  9. } 
    10.

 小车右转

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /*car turn right */ 
    2. 
  
  
  
  
  2. hi_void car_turn_right(hi_void) 
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     correct_car_speed(); 
    5. 
  
  
  
  
  5.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
    6. 
  
  
  
  
  6.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
    7. 
  
  
  
  
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0,PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
    8. 
  
  
  
  
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
    9. 
  
  
  
  
  9. } 
    10.

 小车停止

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /*car stop */ 
    2. 
  
  
  
  
  2. hi_void car_stop(hi_void) 
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     correct_car_speed(); 
    5. 
  
  
  
  
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_STOP);  
    6. 
  
  
  
  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
    7. 
  
  
  
  
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, PWM_DUTY_STOP); 
    8. 
  
  
  
  
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
    9. 
  
  
  
  
  9. }  
    10.

4. 按键长按短按功能能的实现

按键功能的实现唐佐林老师已经做了很深入的分享，我这边也是参考唐老师的分享来实现的，

附上唐老师的帖子链接：

实现按键“按下事件”和“释放事件”的通用框架(V0.0.1)

实现物理按键的“长按事件”(按键通用框架 V0.0.2)

实现S1，S2，User三个物理按键的独立事件-上(解决思路分析)

实现S1，S2，User三个物理按键的独立事件-下(DTButton-V0.0.3)

本案例中按键功能实现在KeyEvent.c和KeyEvent.h

4.1 主要函数介绍在KeyEvent.h中

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. /* 
    2. 
  
  
  
  
  2.   Description:  
    3. 
  
  
  
  
  3.       Key event callback function pointer type. 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.   Parameter: 
    6. 
  
  
  
  
  6.       id --  key id 
    7. 
  
  
  
  
  7.       event  -- key event type 
    8. 
  
  
  
  
  8.  
    9. 
  
  
  
  
  9.   Return Value: 
    10. 
  
  
  
  
  10.       0     -- Success 
    11. 
  
  
  
  
  11.       other -- Failure 
    12. 
  
  
  
  
  12. */ 
    13. 
  
  
  
  
  13. typedef void (*PKeyEventCallback)(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event); 
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15. /* 
    16. 
  
  
  
  
  16.   Description:  
    17. 
  
  
  
  
  17.        initialize key event process context. 
    18. 
  
  
  
  
  18.  
    19. 
  
  
  
  
  19.   Parameter: 
    20. 
  
  
  
  
  20.       None 
    21. 
  
  
  
  
  21.  
    22. 
  
  
  
  
  22.   Return Value: 
    23. 
  
  
  
  
  23.       0     -- Success 
    24. 
  
  
  
  
  24.       other -- Failure 
    25. 
  
  
  
  
  25. */ 
    26. 
  
  
  
  
  26. int KeyEvent_Init(void); 
    27. 
  
  
  
  
  27.  
    28. 
  
  
  
  
  28. /* 
    29. 
  
  
  
  
  29.   Description:  
    30. 
  
  
  
  
  30.       To register callback functions for a GPIO key. 
    31. 
  
  
  
  
  31.  
    32. 
  
  
  
  
  32.   Parameter: 
    33. 
  
  
  
  
  33.       name     -- target GPIO port name for a phisical key 
    34. 
  
  
  
  
  34.       callback -- callback function for key event 
    35. 
  
  
  
  
  35.       event    -- the target key event to trigger callback 
    36. 
  
  
  
  
  36.  
    37. 
  
  
  
  
  37.   Return Value: 
    38. 
  
  
  
  
  38.       0     -- Success 
    39. 
  
  
  
  
  39.       other -- Failure 
    40. 
  
  
  
  
  40. */ 
    41. 
  
  
  
  
  41. int KeyEvent_Connect(const char* name, PKeyEventCallback callback, unsigned int event); 
    42. 
  
  
  
  
  42.  
    43. 
  
  
  
  
  43. /* 
    44. 
  
  
  
  
  44.   Description:  
    45. 
  
  
  
  
  45.       To unregister callback functions for a GPIO key. 
    46. 
  
  
  
  
  46.  
    47. 
  
  
  
  
  47.   Parameter: 
    48. 
  
  
  
  
  48.       name -- target GPIO port name for a phisical key 
    49. 
  
  
  
  
  49.  
    50. 
  
  
  
  
  50.   Return Value: 
    51. 
  
  
  
  
  51.       None 
    52. 
  
  
  
  
  52. */ 
    53. 
  
  
  
  
  53. void KeyEvent_Disconnect(const char* name); 
    54. 
  
  
  
  
  54.  
    55. 
  
  
  
  
  55. /* 
    56. 
  
  
  
  
  56.   Description:  
    57. 
  
  
  
  
  57.       To close key event process context. 
    58. 
  
  
  
  
  58.  
    59. 
  
  
  
  
  59.   Parameter: 
    60. 
  
  
  
  
  60.       None 
    61. 
  
  
  
  
  61.  
    62. 
  
  
  
  
  62.   Return Value: 
    63. 
  
  
  
  
  63.       None 
    64. 
  
  
  
  
  64. */ 
    65. 
  
  
  
  
  65. void KeyEvent_Close(void); 
    66.

4.2 使用范例

先初始化按键事件处理、并注册回调函数和所需的事件

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. ret += KeyEvent_Init(); // 初始化按键事件处理上下文 
    2. 
  
  
  
  
  2.   /* 设置GPIO_5按键的回调函数，同时需要响应按下，释放以及长按三个事件 */ 
    3. 
  
  
  
  
  3.   /* 按键触发顺序： Pressed -> LongPressed(optional) -> Released */ 
    4. 
  
  
  
  
  4.   ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED | KEY_EVENT_LONG_PRESSED | KEY_EVENT_RELEESED); 
    5.

如只需要按下的功能只需要注册KEY_EVENT_PRESSED

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED); 
    2.

接着实现KeyEvent_Callback回调

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. static void KeyEvent_Callback(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event) 
    2. 
  
  
  
  
  2. { 
    3. 
  
  
  
  
  3.     printf("[CarDemo] KeyEvent_Callback() : keyid=%d event= %d\n", (int)keyid, (int)event); 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.     int ret = -1; 
    6. 
  
  
  
  
  6.     switch (keyid) 
    7. 
  
  
  
  
  7.     { 
    8. 
  
  
  
  
  8.     case KEY_ID_USER: 
    9. 
  
  
  
  
  9.          printf("[CarDemo] KEY_ID_USER\n"); 
    10. 
  
  
  
  
  10.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED ) { /*  按下事件处理代码 */  
    11. 
  
  
  
  
  11.             car_stop(); 
    12. 
  
  
  
  
  12.         } 
    13. 
  
  
  
  
  13.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */ 
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15.         } 
    16. 
  
  
  
  
  16.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ) { /*  松开事件处理代码 */  
    17. 
  
  
  
  
  17.  
    18. 
  
  
  
  
  18.         } 
    19. 
  
  
  
  
  19.         break; 
    20. 
  
  
  
  
  20.     case KEY_ID_S1: 
    21. 
  
  
  
  
  21.          printf("[CarDemo] KEY_ID_S1\n"); 
    22. 
  
  
  
  
  22.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED ){  /*  按下事件处理代码 */  
    23. 
  
  
  
  
  23.             car_go_forward(); 
    24. 
  
  
  
  
  24.         } 
    25. 
  
  
  
  
  25.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */ 
    26. 
  
  
  
  
  26.             car_turn_left(); 
    27. 
  
  
  
  
  27.         } 
    28. 
  
  
  
  
  28.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松开事件处理代码 */  
    29. 
  
  
  
  
  29.  
    30. 
  
  
  
  
  30.         } 
    31. 
  
  
  
  
  31.         break; 
    32. 
  
  
  
  
  32.     case KEY_ID_S2: 
    33. 
  
  
  
  
  33.          printf("[CarDemo] KEY_ID_S2\n"); 
    34. 
  
  
  
  
  34.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED )      { /*  按下事件处理代码 */  
    35. 
  
  
  
  
  35.             car_go_back(); 
    36. 
  
  
  
  
  36.         } 
    37. 
  
  
  
  
  37.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  长按事件处理代码 */  
    38. 
  
  
  
  
  38.             car_turn_right(); 
    39. 
  
  
  
  
  39.         } 
    40. 
  
  
  
  
  40.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松开事件处理代码 */  
    41. 
  
  
  
  
  41.  
    42. 
  
  
  
  
  42.         } 
    43. 
  
  
  
  
  43.         break; 
    44. 
  
  
  
  
  44.      
    45. 
  
  
  
  
  45.     default: 
    46. 
  
  
  
  
  46.         break; 
    47. 
  
  
  
  
  47.     } 
    48. 
  
  
  
  
  48.  
    49. 
  
  
  
  
  49. } 
    50.

5.附上完整的代码如附件car.zip

5.1解压附件将car目录放到applications/sample/wifi-iot/app/下

5.2修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") 
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. lite_component("app") { 
    4. 
  
  
  
  
  4.     features = [ 
    5. 
  
  
  
  
  5.         "car", 
    6. 
  
  
  
  
  6.     ] 
    7. 
  
  
  
  
  7. } 
    8.

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https://harmonyos./resource/1286

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